一种绳驱动上肢康复机器人及其控制方法

本发明属于绳驱动机器人技术领域，具体涉及一种绳驱动上肢康复机器人及其控制方法。本发明的绳驱动上肢康复机器人包括康复机架、对称安装在康复机架上的康复安装模块以及安装在康复安装模块上的外骨骼康复臂；肩关节外展/内收康复机构、肩关节内侧/外侧康复机构、肩关节屈曲/伸展康复机构均采用绳驱组件与对应的远端驱动模组驱动连接；绳驱组件包括第一惰轮、驱动导向轮组、第二惰轮以及钢丝绳；三个绳驱组件之间的传动相互独立，又相互配合，方便自动化、精准控制，且在实现肩关节外展/内收康复、肩关节内侧/外侧、肩关节屈曲/伸展柔性驱动的同时，有效降低了康复臂在训练过程中的动惯性，保证了电机及康复臂的使用寿命和使用稳定性。