多自由度人形机器人

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种多自由度人形机器人，包括有胸部机构、头部机构、上肢机构以及下肢机构；其中胸部机构采用镂空结构的支撑骨架，控制模组及电源模组整合到支撑骨架内，布局合理，同时避免电源模组及控制模组的工作温度过高；在头部机构及支撑骨架前端均设置有视觉传感器，用于检测环境，提高机器人的运动精度；上肢机构设置有肩关节机构及肘关节机构，驱动机器人手臂的四轴运动，满足工作需求，同时采用电机与连杆的直驱结构，传动效率高；下肢机构设置有髋部传动机构及腿部传动机构，其中髋部传动机构通过正交化设计以及对向设置的结构设计，使得传动机构高度集成，结构紧凑，实现机器人的小型化。