用于自动驾驶仿真测试的场景生成方法及装置、存储介质、终端、计算机程序产品

一种用于自动驾驶仿真测试的场景生成方法及装置、存储介质、终端、计算机程序产品，方法包括：确定至少一个初始场景，每个初始场景包含自动驾驶车辆和至少一个动态障碍物在多个采样时刻的实际位姿和实际速度；从每个初始场景中确定至少一个关键障碍物；对于每个关键障碍物，采用该关键障碍物、自动驾驶车辆及其余各关键障碍物在目标采样时刻及其之前第一数量个采样时刻的实际位姿和实际速度作为初始输入数据；基于所述初始输入数据执行轨迹预测操作，以得到该关键障碍物在所述目标采样时刻之后的预测轨迹；基于该初始场景中的各关键障碍物的预测轨迹，构建得到生成测试场景。上述方案可以基于初始场景获得包含多样化动态障碍物行为的生成场景。