一种基于RBF和五次样条插值拼接的机器人多姿态插补算法

本发明涉及机器人运动控制技术领域，具体为一种基于RBF和五次样条插值拼接的机器人多姿态插补算法，包括：将机器人的姿态信息转换为对数四元数形式；基于RBF插补；对RBF插补曲线进行两次差分，获得角速度、角加速度曲线；搜索最佳拼接点；分别在起止点和终止点使用五次样条插补；拼接RBF插补曲线与五次样条插补曲线。本发明通过在姿态曲线的起始和结束阶段采用五次样条插补，实现角速度和角加速度的平滑过渡。避免了角速度和角加速度的突变，确保了机器人在姿态变化过程中的平稳性。本发明在运动曲线的中间阶段，采用RBF插补方法，进一步提高运动的平滑性，减少加速度抖动。能够确保机器人在预定的时间点通过特定的姿态节点。