全景影像处理方法、装置、相关设备及车辆

本申请涉及一种全景影像处理方法、装置、相关设备及车辆，通过对车辆上的多个拍摄装置拍摄图像的重叠区域，构建稀疏视差图；基于所述稀疏视差图进行分割，得到目标层图像，所述目标层图像用于指示所述重叠区域中目标对象所在区域的图像；对所述目标层图像进行地平面投影，得到目标投影图像；根据所述目标投影图像，生成全景影像。通过对多个拍摄装置拍摄图像的重叠区域，构建稀疏视图，并基于稀疏视差图进行一系列操作得到全景影像，使得拼接得到的全景影像不存在重影、伪影等问题，拼接效果好，提高用户的体验。