一种角度标定方法、系统和示踪器

本申请公开了一种角度标定方法、系统和示踪器，其中方法包括：在手术器械上固定设置第一示踪器，获取术中扫描图像，通过第一示踪器标定第一坐标系与成像坐标系之间的第一转换关系；从而获取手术器械在成像坐标系中的第二角度。在成像设备上固定设置至少一个第二示踪器，通过第二示踪器，对成像坐标系进行标定；获取移动后成像坐标系与移动前成像坐标系之间的第二转换关系。当成像设备移动时，基于第二转换关系，对第一转换关系进行校正，从而修正手术器械在成像坐标系中的第二角度。本申请针对可移动式成像设备，不需要进行重复标定，也能获取准确的角度。