一种欠驱动水下机器人的轨迹跟踪控制方法

本发明公开了一种欠驱动水下机器人的轨迹跟踪控制方法，是一种具有隧道型误差约束的欠驱动水下机器人的预设时间双向模糊脑情绪学习的轨迹跟踪控制方法，本发明基于一种实用的预设时间理论，利用隧道型性能函数对误差进行转换，并采用双向模糊脑情绪学习控制策略，使得欠驱动水下机器人在具有海洋外部扰动与模型不确定性的条件下，仍然具有较高的稳定性与鲁棒性，满足系统在瞬态与稳态期间紧凑的预设性能约束和系统在可预设的时间点稳定。