一种基于深度强化学习的葡萄采摘机器人视点规划方法

本发明公开一种基于深度强化学习的视点规划方法。该方法包括：获取遮挡图像以及相机姿态并得到状态信息；将状态信息输入到已训练好的DQN网络得到下一时刻相机运动动作；控制机械臂移动调整相机位置。其中，为了加快DQN网络的训练效率，创造性地提出一种全局趋势引导学习的训练策略。所谓全局趋势引导学习策略是指在学习过程中，通过记录同一场景中成功检测到果梗的视点区域形成一个全局趋势，再利用全局趋势引导网络学习过程的方法。本发明以一种全新的技术手段来实现视点规划，以解决葡萄采摘机器人在采摘作业过程中面临的遮挡问题。所述方法在保持较高采摘成功率的情况下大大缩短了视点规划时间，为主动视觉技术应用领域提供了新的技术方案。