混合交通环境下网联自动驾驶车辆变道方法及相关装置

本申请公开了一种混合交通环境下网联自动驾驶车辆变道方法及相关装置，涉及自动驾驶技术领域，同时以当前时刻的当前车辆观测状态和周围车辆观测状态作为输入，利用训练好的变道模型确定当前车辆在当前时刻的动作，并控制当前车辆执行当前车辆在当前时刻的动作，周围车辆观测状态包括每一周围车辆的相对距离、速度、加速度和二进制标识，通过引入周围车辆观测状态，能够在动作决策时考虑观测空间内车辆间关系，捕捉车辆之间的动态变化关系，使得在处理复杂交通动态方面更加全面，以捕捉潜在的危险，提高网联自动驾驶车辆变道的安全性。