三维点云的标签迭代校正方法、装置、介质及设备

本申请的实施例提供了一种三维点云的标签迭代校正方法、装置、介质及设备。该方法采用训练完成的若干验证器对原始点云进行至少一轮标签迭代校正，得到标签校正后的目标点云；其中，在每一轮标签迭代校正中，包括：将原始点云中的每一个点及其在上一轮确定的校正标签分别输入至若干验证器中，以使各验证器分别输出原始点云中各点为干净样本或者污染样本的判断结果；针对被各验证器确定为污染样本的点，将污染样本分别输入至各验证器包含的深度神经网络中，以使各深度神经网络输出对应的预测标签以确定污染样本在当前轮对应的校正标签。本申请实施例的技术方案可以准确分离并校正点云数据集中的污染标签样本，保证后续神经网络训练的有效性。