基于2D监督的BEV 3D目标检测模型微调方法

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种基于2D监督的BEV 3D目标检测模型微调方法，其中，方法包括：将目标多视角图像输入至预训练3D目标检测模型和预训练2D目标检测模型，分别得到3D检测框预测输出结果和2D检测框预测输出结果，结合预设检测框投影策略，获取3D检测框预测输出结果对应的2D投影检测框，并和预设的2D检测框真值进行匹配，得到匹配结果；利用匹配结果和预设2D标注数据优化预训练3D目标检测模型的目标损失函数，以生成2D标注数据监督微调的3D目标检测微调模型。本申请可以在无法获取准确的深度信息时，通过2D信息监督微调的方式节约数据标注成本，提高模型部署速度，高效低成本地实现模型更新。