一种自适应坡度的单光子激光雷达点云去噪方法及系统

本申请公开了一种自适应坡度的单光子激光雷达点云去噪方法及系统，涉及光子点云去噪技术领域，该方法包括：根据点云数据两侧同等大小的两个矩形区域内各点云的高程和沿轨距离，计算点云数据的自适应坡度值；以点云数据为中心构造预设大小的四边形去噪核，根据自适应坡度值将其进行变形后按照等比例缩放，并确定各点云数据的沿轨顶点距离值；完成缩放后，将沿轨顶点距离值最小的点云数据作为新的待访问点云数据，重复上述步骤，直到所有点云数据均成为已访问点云数据；根据各已访问点云数据的可达距离，采用OTSU算法确定可达距离阈值，确定出噪声点进行剔除。本申请构建的去噪核即使在一些极端的地形中也可以更好的完成去噪工作。