一种虚拟手术仿真系统中的混合碰撞检测方法

一种虚拟手术仿真系统中的混合碰撞检测方法，包括1)构建手术器械与软组织模型；2)划分虚拟空间为相同大小的网格，并对物体模型进行索引，利用GPU多线程加速空间信息哈希表的构建与更新，并将所有基元包围盒所占的网格映射至哈希表中，根据空间哈希表确定处于同一空间下的对象；3)物体相交求解前，进行空间约减，优化哈希表数据；4)为可能发生碰撞的物体构建层次包围盒，并进行相交检测；若检测到某节点或其子节点相交，则执行下一步，否则推退出检测；5)精确判断步骤4)中节点所包含的基本三角单元是否相交，完成碰撞检测。本发明有效地解决了现有离散碰撞检测算法中的“漏检错检”的问题，检测算法具有较为出色的精确性和计算效率。