具有滑轮组重力补偿机构的轻型超长可完全折展机械臂

本发明提出一种具有滑轮组重力补偿机构的轻型超长可完全折展机械臂，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、末端执行器、若干个驱动电机以及串联连接在机架与动平台之间的多个机械臂模块，每个机械臂模块结构相同；本发明采用五节机械臂串联机构构型，每一节机械臂拥有两个自由度，能够实现完全折展，每一节机械臂均安装滑轮组的弹簧绳轮重力补偿机构减少驱动器质量以及安装阻尼伸缩杆机构提高机构稳定性；所提出的机器人结构紧凑、工作空间大、刚度高，冗余驱动，可在高约束、多障碍的非结构化环境工作，在管道检测、航天器、以及核设施等设备的日常监测及维护维修方面具有良好应用前景。