一种高负载连续体机械臂结构

本发明公开了一种高负载连续体机械臂结构，包括多个机械臂圆盘单元，相邻机械臂圆盘单元转动连接；以及与末端的机械臂圆盘单元连接的机械手连接端圆盘单元，机械手连接端圆盘单元与机械手连接；机械臂圆盘单元为分体式结构，且该机械臂圆盘单元的圆盘通过套管连接以呈分离状态，且套管内穿设有钢丝绳；机械臂圆盘单元内部通过惯性测量单元固定件集成有惯性测量单元。本发明的连续体机械臂结构具备形状适应性、高负载能力，结合惯性测量单元优化其控制策略，并满足了惯性测量单元的安装。