一种四足单臂机器人运动控制方法、系统及可读存储介质

本发明提供了一种四足单臂机器人运动控制方法、系统及可读存储介质，涉及四足单臂机器人运动控制技术领域，其中方法包括以下步骤：获取四足单臂机器人运动过程中的命令指令信息数据以及自身状态信息数据；构建运动控制策略，将所述命令指令信息数据以及所述自身状态信息数据输入至运动控制策略中得到对应的目标关节角度数据；构建价值评价策略，将所述命令指令信息数据以及所述自身状态信息数据输入至价值评价策略中得到对应的累计奖励期望值数据等多个步骤；本发明采用整体式运动控制策略，探究四足单臂机器人运动过程中的足臂协调控制能力，并最终在仿真环境下验证了控制策略的有效性。