一种基于输出调节的海空异构系统自适应时变编队控制方法

本发明是一种基于输出调节的海空异构系统自适应时变编队控制方法。本发明涉及水上无人设备控制技术领域，本发明引入一种分布式观测器实现对多领导者状态的实时估计，解决对于多领导者者的跟踪控制。可实现外界扰动条件下解决包含多艘欠驱动无人艇与多架四旋翼无人机的海空异构无人系统的时变编队控制问题。利用该方法，可以在只有部分智能体获取领导者信息的条件下，实现异构系统的时变编队控制。同时利用自适应算法，能够在外界未知扰动影响下保证编队控制精度。