面向无人机集群协同定位的分布式因子图模型求解方法

本发明公开了面向无人机集群协同定位的分布式因子图模型求解方法，方法步骤如下：S1：为无人机集群配备传感器，模拟无人机集群信息交互图，建立无人机局部因子图模型；S2：以全局算法结合局部算法对因子图模型进行求解；其中：全局算法采用自适应遗传算法，将遗传算法的交叉和变异行为配置成自适应模式；局部算法采用改进高斯牛顿算法，以自适应遗传算法求解得到的信息作为初值，改进高斯牛顿算法在局部区域搜索最优值，通过迭代方式计算更新向量，得到最终的最优位置信息。本发明提出的AGA‑GNCG算法能够提高无人机定位精度，且改进高斯牛顿算法可以显著提升计算效率。