一种基于分层多智能体深度强化学习的无人机集群任务规划算法及其评估方法

本发明公开了一种基于分层多智能体深度强化学习的无人机集群任务规划算法及其评估方法，属于无人机技术领域，解决了目前无人机集群协同任务规划问题求解算法普遍存在在线求解效率低、计算量大、稳定性差，难适用于复杂动态场景等问题。本发明首先分别建立了集群任务分配和航迹规划问题部分马尔可夫决策过程模型；其次提出了基于多智能体深度强化学习的分层深度强化学习框架，通过耦合式训练、分层次求解方式，实现任务分配和航迹规划关联耦合问题同步求解；还基于UE4和Airsim搭建无人机集群作战仿真环境，设计评价指标，结果表明本发明在集群任务规划中表现出良好性能，能够有效提升集群作战智能化和实战化水平。