一种适用于海水管道去涂层机器人的控制方法及装置

本发明属于管道机器人技术领域，具体涉及一种适用于海水管道去涂层机器人的控制方法及装置，该控制方法包括：步骤1、获取机器人在管道内的行走数据，对机器人的行走路线进行控制；步骤2、采用高压水枪喷涂海水管道去涂层，实时捕捉、抓拍机器人喷涂后的管道内壁图像，获得喷涂后的管道内壁图像；步骤3、对喷涂后的管道内壁图像，进行数字图像处理，得到数字图像分析结果；步骤4、根据数字图像分析结果，判断机器人清洗效果；步骤5、根据机器人清洗效果，判断是否对机器人移动速度、高压水枪清洗频率进行调整。本发明采用带有视觉检测功能的视觉模块，能够对清洗后的管道内壁及时抓拍，并对图像进行处理，根据处理的结果调整机器人的移动速度与清洗频率。