技能学习方法、作业方法、技能学习装置及相关设备

本发明公开了一种技能学习方法、作业方法、技能学习装置及相关设备，涉及机器人技能学习领域，其中技能学习方法包括：得到第一位姿集；根据时序上位于缺失的位姿数据前后的位姿数据及对应的变化趋势对缺失的位姿数据进行补偿；并根据预设偏移量和第二位姿集获取机器人末端位姿集；根据机器人末端位姿集控制双臂装配作业机器人在机器人作业空间中复现人工作业过程以进行技能学习。本申请的技能学习方法能解决现有的装配作业机器人技能学习过程时间成本高的问题，从而能达到使人工作业过程的复现过程正常进行以及节省技能学习的时间成本的效果。