一种用于人形机器人的仿人足机械足

本发明公开了一种用于人形机器人的仿人足机械足，包括连接人形机器人小腿和其他足部部件的足部框架、分体式足弓、与足弓组成三连杆的弹性缓冲组件、足跟、与足跟组成三连杆的弹性缓冲组件、具备自动复位功能的两自由度脚趾、触地检测传感器。本发明通过设计具有pitch自由度的脚趾，使机器人前脚掌相对足部整体旋转，从而能够实现仿人步态；通过设计具有roll自由度的脚趾、足弓弹性缓冲组件、足跟弹性缓冲组件，增强了机器人足部适应不同地形的能力；通过在足部设计接触传感器，增加了机器人足地感知能力，从而具备实现静态步态的能力。本发明可使机器人实现更加节能、噪音更少、更加仿人的直膝、跟趾步态；具备缓冲足地冲击、适应非结构化地面的能力。