基于混合语义地图的果园2D激光SLAM方法

本发明提出一种基于混合语义地图的果园2D激光SLAM方法，包括果园点云采集步骤、树干检测步骤、局部位姿估计步骤、全局位姿估计步骤、全局位姿优化步骤和混合语义地图更新步骤。本发明采用树干点云估计机器人位姿和构建果园地图，通过位姿优化融合基于树干特征地图和树干点云地图的位姿估计结果，实现地面不平整果园环境下的快速、高精度定位和建图。