一种基于RTK和在线地图的无人车定位及路径规划方法

本发明公开了一种基于RTK和在线地图的无人车定位及路径规划方法，通过设置坐标原点及坐标轴朝向建立自主导航所用的地图坐标系，以UTM坐标为中间值，完成车载RTK设备的经纬度到所设地图坐标系下坐标值的转换，调用在线地图API完成从车辆位置到导航目标点的路径规划，以一定分辨率完成路径点采样并进行坐标转换，通过路径点数量判断路径是否可用，并通过调整目标点及路径分辨率最终形成自主导航可用的所设地图坐标系下的全局路径。本发明适用于无法预先通过SLAM技术构建地图的场景下无人车的全局路径规划，拓展了无人车自主导航的应用场景，提供了安全、高效的最优全局路径。