机器人、存储介质、车辆及机器人规避奇异点的方法

一种机器人、存储介质、车辆及机器人规避奇异点的方法，机器人包括机械臂、法兰、抓取件、控制器，机械臂具有依次连接的多个连接轴，相邻两个连接轴转动连接；法兰连接于抓取件和法兰之间；控制器用于根据光伏板铺装到设定位置时的倾斜角度、光伏板铺装到设定位置时的离地高度得到光伏板设置在设定位置中心点的传递矩阵MP；控制器还用于根据传递矩阵MP、法兰的形状尺寸参数、法兰和抓取件的连接夹角、抓取件的形状尺寸参数确定次末个连接轴和继次末个连接轴之间的相对转动角度，控制器用于控制法兰和抓取件的连接夹角以控制次末个连接轴和继次末个连接轴之间的相对转动角度，使次末个连接轴和继次末个连接轴的相对转动角度始终大于0°。