一种小口径管道内焊接机器人

本发明公开了一种小口径管道内焊接机器人，包括位于中间轴前后两端的前行走机构和后行走机构，后行走机构连接动力部件以驱动焊接机器人从管道一端进入至相应的焊缝位置，前后行走机构之间设置有分别对两侧管道进行涨紧的前涨紧机构和后涨紧机构，前、后涨紧机构通过涨靴的伸缩完成对两侧管道的涨紧和松开；两个涨紧机构之间设有焊枪升降机构和焊枪回转机构，焊枪升降机构的焊枪头部正对管道焊缝处，通过焊枪回转机构带动焊枪升降机构转动，使焊枪转动完成管径周向的焊接。本发明提供的焊接机器人具有全自动焊接、从管道内部进入、提高焊接质量和稳定性、使用灵活、节省作业空间多种好处，提高管道焊接的效率和质量，降低生产成本和安全风险。