一种地下洞室自动巡检系统

本发明公开了一种地下洞室自动巡检系统，包括：UWB基站、轨道机器人和控制处理终端，所述UWB基站部署在洞室内，每个基站均内置洞室轴线桩号Li及高程Hi，i表示基站顺序；所述控制处理终端部署在监控中心或办公室，用于处理巡检数据信息、发布控制指令，所述控制处理终端内部预置缺陷训练模型；所述轨道机器人上部署有UWB终端、云台、集成相机和激光测距仪；所述轨道机器人悬挂于轨道上，所述轨道沿洞室轴线布置；所述轨道机器人、云台响应控制指令，实现巡检操作，生成巡检数据并向控制处理终端发送巡检数据。通过本发明可以实现地下洞室自动巡检，不仅能提高巡检频次，减轻人力投入，还可以使巡检成果的管理更为规范。