一种重载工业机器人双电机控制方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种重载工业机器人双电机控制方法、装置、设备及介质，其中，方法包括以下步骤：主电机采用位置环、速度环和转矩环控制，辅电机采用转矩环控制，辅电机转矩环输入来自与主电机速度环输出；根据主电机和辅电机的反馈速度计算第一动态分布力矩并反馈至主电机和辅电机的转矩环；根据主电机和辅电机的反馈位置计算第二动态分布力矩并反馈至主电机和辅电机的转矩环。本申请采用主、辅电机同步控制策略，主电机控制策略采用完整的位置环、速度环、转矩环控制，辅电机控制策略只采用由转矩环控制，且辅电机转矩环输入来自与主电机速度环输出。既实现了双电机力矩同步的控制目的，又减小了两电机控制策略的强耦合性。