飞行器自主避障的预设航线再规划方法及系统

本发明公开了一种未知环境下飞行器自主避障的预设航线再规划方法及系统，属于飞行器技术领域。该方法包括：对飞行器进行建模；对障碍物进行建模；根据飞行器感知范围内的障碍物威胁等级，利用聚类算法对障碍物进行聚类；根据障碍物聚类的结果，剔除或/和修改初始任务航线中在障碍物区域内的航点从而得到修正航线；利用杜宾斯规划方法在飞行器飞行性能约束下规划避障航线；利用修正航线和避障航线规划最终飞行航线路径。本发明克服了现有路径规划技术在未知环境下的避障和多段航线跟踪性能兼顾性、飞行性能约束下的算法解算速度、多种威胁等级下避障路径规划方法的不足。