一种用于可穿戴外肢体机器人的人体运动补偿方法及系统

本发明涉及可穿戴外肢体机器人技术领域，特别提出一种用于可穿戴外肢体机器人的人体运动补偿方法及系统，通过卡尔曼滤波融合多传感信息，实时观测人－外肢体系统状态，得到人体运动对外肢体机器人的影响，并以此为基础，构建外肢体人工势场，实时调整外肢体机器人末端轨迹，补偿人体运动对外肢体机器人预设轨迹的影响，从而实现外肢体在作业过程中的精准操作。与现有技术相比，本发明具有更高的准确性和稳定性，且制造成本低，通用性强。