一种基于SLAM技术的电梯井道空间数字化建模和放样方法

本发明涉及一种基于SLAM技术的电梯井道空间数字化建模和放样方法，包括深度相机沿井道垂直方向运动，同时旋转云台旋转，深度相机对电梯井道四周进行全方面扫描；利用地图点之间的相关性，分割不具有运动一致性的地图点，采用静态的地图点，来进行位姿估计与静态地图构建，获得电梯井道空间高精度三维模型；以电梯井道高精度三维数字模型为基础，进行样线的放置和位置标记，并以高精度水平仪为基准，根据电梯安装要求，确立放样基准相对电梯井道模型的空间位置与姿态，将电梯导轨支架安装孔投影到三维模型表面，获得电梯导轨支架安装孔表面精确的安装位置信息，实现井道全数字化放样。本发明能够实现传统放样基准漂移造成的安装误差的解决。