一种基于多传感器融合数据的三维环境重建优化方法

本发明公开了一种基于多传感器融合数据的三维环境重建优化方法，涉及三维环境重建优化领域，该基于多传感器融合数据的三维环境重建优化方法包括以下步骤：S1、通过采集多源传感器数据，并构建统一坐标系下的数据集；S2、生成稠密视觉点云，同时提取激光点云特征构建模型；S3、建立局部三维模型，生成局部环境图像；S4、利用阴影几何分析提取光影参数并进行时序优化；S5、进行一致性验证与修正输出三维重建数据；S6、将重建数据与导航地图数据库比对，并进行地图优化更新。本发明通过对深度相机与激光雷达获取的数据进行时间同步与空间标定，实现对目标环境完整准确的三维信息建模，提升环境重建的几何精度与图像细节还原能力。