钻锚机械臂的智能控制系统

本发明涉及一种钻锚机械臂的智能控制系统，属于智能控制系统技术领域。包括：工作空间分析模块用于对钻锚机械臂进行工作空间分析；视觉定位模块用于采集钻锚机械臂的实时作业图像，并对实时作业图像进行分析；粗略控制模块用于以锚孔在机械臂坐标系中的三维坐标作为控制目标，引导钻锚机械臂靠近锚孔；精确控制模块用于当锚孔位姿深度小于预设阈值时，获取锚孔期望特征和锚孔实时特征，以锚孔期望特征为控制目标，采用视觉伺服控制器将锚孔实时特征与锚孔期望特征之间的锚孔特征偏差衰减至0，以引导钻锚机械臂到达期望的钻锚工作位置。本发明解决了由视觉定位精度不足所导致的控制误差，减少了控制时长，提高了控制效率、支护效率和智能化水平。