穿戴式指尖力触觉混合现实系统及感知运动训练评估方法

本发明涉及感知运动技术领域，提供了穿戴式指尖力触觉混合现实系统及感知运动训练评估方法，包括：混合现实平台，用于显示虚拟场景中的抓握物块，并渲染抓握物块的状态；深度相机，用于采集受试者完成抓握任务过程中手指的远端关节中心位置；上位机，用于根据手指的远端关节中心位置以及虚拟场景中的抓握物块位置，确定反馈力和所述抓握物块的状态，通过末端执行器到远端指节中心点的距离与反馈力之间的关系，计算得到末端执行器的期望本地坐标，并通过逆运动学分析，得到舵机旋转角度；力触觉反馈装置，佩戴于受试者手指，用于通过改变舵机转动角度，调整末端执行器位置，反馈给受试者以力触觉感受。实现了精确抓握中的视觉和触觉的融合。