仓库环境中煤矿三维点云配准及固定设施除去方法

本发明公开了一种仓库环境中煤矿三维点云配准及固定设施除去方法，涉及三维点云配准和点云分割技术领域，解决了现有技术中不能基于固定相机位姿的粗配准和基于ICP的细配准的问题；该方法包括：采用多个高精度的激光雷达设备对煤矿区域进扫射并进行预处理，再进行坐标系转换后进行融合，得到粗对齐离散点云数据；再利用最优旋转矩阵进行细配准，得到细配准离散点云数据；对细配准离散点云数据进行分割，计算非平面点云数据中各数据点在预设范围内的法向量，并得到投影值，确定各数据点的属性，得到聚类结果；该方法实现了结合局部和全局信息，以及降低计算复杂度等优点，能够更好地处理点云数据的分割任务。