基于视觉SLAM的无人机室内导航系统

本发明涉及无人机导航技术领域，具体涉及基于视觉SLAM的无人机室内导航系统，包括环境感知模块、图像处理模块、特征匹配模块、地图构建模块、路径规划模块以及导航控制模块；其中：环境感知模块：用于捕获室内环境的彩色图像及深度信息；图像处理模块：进行图像去噪和增强；特征匹配模块：估算无人机的位移和姿态变化数据；地图构建模块：构建和更新室内环境的三维地图；路径规划模块：规划最优导航路径；导航控制模块：控制无人机按照规划的路径进行飞行。本发明，通过增强环境感知、实时障碍物检测和动态路径调整能力，显著提高了无人机在复杂室内环境中的导航精度、安全性和响应速度。