基于高精度因子图优化的大场景点云地图融合方法及系统

本申请提供了一种基于高精度因子图优化的大场景点云地图融合方法及系统，涉及点云地图领域，方法包括：获取不同建图算法输出的历史点云地图并进行处理，构建三维世界地图、历史点云特征数据库以及历史点云地图数据库；获取待合并点云地图并进行处理，得到待合并点云地图的分段点云地图块序列以及位姿点序列；根据待合并点云地图的位姿点序列以及历史点云地图数据库，确定重叠点云片段序列；通过历史点云特征数据库以及重叠点云片段序列，将待合并点云地图融合至三维世界地图中，完成待合并点云地图的融合。本申请的技术方案在全局统一坐标框架下实现了点云地图的扩展和动态更新。