路口转弯轨迹规划方法、装置、车辆及存储介质

本申请公开了一种路口转弯轨迹规划方法、装置、车辆及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，方法包括：获取导航地图信息、车辆定位信息和车辆感知信息，车辆感知信息用于表征所述车辆所处的目标路口的环境信息，目标路口为车辆当前所在道路的路口；基于导航地图信息，生成对应于目标路口的第一转弯轨迹，导航地图信息至少包括所述目标路口预设范围内多个关键点的信息；基于导航地图信息、车辆定位信息和车辆感知信息，调整第一转弯轨迹，得到第二转弯轨迹。本申请使车辆在各种转弯路口都能根据导航地图信息生成第一转弯轨迹，再结合车辆感知信息调整并得到合适的第二转弯轨迹，实现车辆在路口中的自动转弯通行，提高了转弯通行的鲁棒性。