一种基于Mamba的点云语义分割方法、装置、设备及介质

本发明提供的一种基于Mamba的大规模点云语义分割方法、装置、设备及介质，基于Mamba构建点云语义分割模型，构建的点云场景语义分割模型由主干特征提取网络、网格池化(Grid Pooling)和局部分组(patch group)模块、层间辅助网络、全局Mamba模块、网格上采样、网格映射解码网络和逐点分类模块组成。本发明融合Mamba模型的特征思想，采用局部Mamba进行局部特征提取，全局Mamba融合局部Mamba提取到的局部特征并捕捉其丢失的信息，实现了在不同层次上的信息融合，获取到更丰富的大规模点云特征表示，提高了点云场景语义分割的精度。