一种基于安全边界的主动后轮转向控制方法

本发明公开了一种基于安全边界的主动后轮转向控制方法，包括：1、基于汽车动力学建立车辆二自由度模型，考虑轮胎的非线性特征，建立二阶系统方程；2、根据车辆单轨模型和相平面理论，绘制β‑r相位图，从而确定车辆安全边界；3、基于车辆状态空间表达式，通过当前系统的状态量来描述整个动态系统的未来状态，精确求解出未来一段时间内输出的后轮转向角大小。本发明能够精确控制后轮转向角辅助前轮转向，将车辆横摆角角速度和质心侧偏角约束在状态空间的安全边界内，从而确保车辆的稳定运行。