一种粒度可调的场景自适应双目机器人建图方法

本发明涉及建图方法，更具体的说是一种粒度可调的场景自适应双目机器人建图方法，该方法包括以下步骤：步骤S1：数据采集；步骤S2：数据预处理；步骤S3：特征提取和匹配；步骤S4：视觉里程计；步骤S5：利用构造立体几何方法构建环境的三维模型；步骤S6：语义分析；步骤S7：地图构建和维护；所述步骤S1中，数据采集具体为，使用两个摄像头采集视觉数据，IMU采集惯性数据，视觉数据用于估计环境的深度信息，惯性数据用于估计设备姿态和运动；所述步骤S2中，对采集到的视觉数据进行预处理，以去除镜头畸变和噪声；结合双目相机和惯性测量单元的优势，实现了在三维环境中的可调精度的语义地图构建和导航功能。