基于光伏清扫机器人的姿态控制方法

本发明公开了基于光伏清扫机器人的姿态控制方法，属于光伏清扫机器人技术领域，包括：获取待清扫光伏板与当前光伏板的差值，设置初步调整方法，计算初步扭转角度；获取预设的清扫路径和机器人运动学模型，设置模拟仿真算法，对初步扭转角度进行优化，生成应用于实际清扫的实际扭转角度；驱动光伏清扫机器人调整至所述实际扭转角度，对所述待清扫光伏板进行清扫操作，在清扫完成后，设置盲区补偿方法，计算盲区补偿角度，并对盲区污垢进行判断，确定具体的清扫姿态，进行补偿清扫；记录所述待清扫光伏板的清扫数据，设置调整优化方法，对用于计算扭转角度的调整系数进行优化，并应用于下一次扭转角度的计算中，提升了整体清扫效果。