一种基于多传感器融合的铁路限界入侵检测方法

本发明公开了一种基于多传感器融合的铁路限界入侵检测方法，通过预设的点云预处理算法来减少待处理点云数量，加速算法运算速度，接着采用体素网格对点云数据进行降采样，仅保留每个栅格中平均位置点云，进一步减少点云数量，通过预设的轨面拟合方法，将侵限异物从铁轨面背景中分割，将激光雷达三维数据检测与视频检测融合，提升了抗漏报和抗误报能力，使结果更加准确。