一种多传感器融合的钻锚机器人定位方法

本申请涉及机器人定位技术领域，尤其涉及一种多传感器融合的钻锚机器人定位方法，包括：在雷达坐标系下获取目标时间段内井下巷道内的点云数据，在相机坐标系下获取目标时间段内井下巷道内的视觉图像，并提取视觉图像的特征点，将目标时间段内同一时间点处的特征点与点云数据进行融合，获得目标点云数据，基于目标点云数据构建巷道模型；基于特征点建立机身观测模型，在惯导坐标系下获取目标时间段内井下巷道内的惯导数据，基于惯导数据建立机身预测模型，将机身观测模型和机身预测模型进行融合，获得目标模型，目标模型输出钻锚机器人在目标时间段内各时间点处对应的目标位姿；本申请提高了钻锚机器人在井下巷道内的定位精度。