基于地图空闲区域的全局重定位方法及系统

本发明提供了一种基于地图空闲区域的全局重定位方法及系统，涉及重定位技术领域，该方法包括：获取当前位置的局部地图，以及根据局部地图生成空闲区域；根据空闲区域的边界生成矩形特征或长方体特征；根据矩形特征或长方体特征与预先建立的全局地图的特征数据库进行匹配；将匹配得到的位置约束作为全局重定位匹配的候选解进行距离精定位，得到当前位置信息。本发明实施例采用机器人所处的空闲区域与已建好的地图中的所有空闲区域进行匹配，从而实现快速的重定位，其采用矩形特征或长方体特征要远小于点云数量，匹配效率更高，降低了运算量及定位时长，且在空旷区域以及狭小区域均可适用。