一种结合向量化地图与多任务特征嵌入的端到端自动驾驶决策规划模型与设备

本发明公开了一种结合向量化地图与多任务特征嵌入的端到端自动驾驶决策规划模型与设备，包含感知、决策以及控制等不同模块的六个任务分支。利用端到端自动驾驶框架减少不同模型传递之间的误差，利用多任务约束的方式增加模型的拟合能力。结合向量化地图与鸟瞰图目标检测作为多任务模型的感知表征，提供了鸟瞰图空间下所需要的动态以及静态目标信息，同时将环境感知信息与决策的导航点输出统一到相同空间，提升模型预测精度。利用不同任务之间的交叉注意力机制进行信息传递，克服传统多任务模型中简单共享特征图导致的训练冲突，实现不同任务之间的高效耦合，提升模型预测精度。