一种气动机械臂系统自适应积分鲁棒动态面控制方法及系统

本发明属于伺服控制相关技术领域，并公开了一种气动机械臂系统自适应积分鲁棒动态面控制方法及系统。该方法包括下列步骤：构建待处理的气动机械臂系统的关于气缸实际位移，气缸速度和气缸两腔的推力差的非线性状态方程；利用所述非线性状态方程设定控制器控制所述伺服阀阀芯的开度，使得气缸的实际位达到期望位移。通过本发明，解决气动机械臂系中参数不确定性和未知建模动态的控制问题，以及对虚拟控制率求导而产生的“微分爆炸”的问题。