基于驾驶行为和惯性导航的GNSS短时失效下的车辆定位方法、车辆定位装置和系统

本申请涉及车辆定位技术领域，公开了一种基于驾驶行为和惯性导航的GNSS短时失效下的车辆定位方法。该车辆定位方法包括：获得并根据驾驶行为信息确定驾驶状态信息；根据驾驶行为信息和驾驶状态信息预测每个预设运动约束模型的发生概率；根据全部预设运动约束模型对应的发生概率确定混合概率矩阵；获得惯性定位数据，根据惯性定位数据以及混合概率计算出各预设运动约束模型的滤波结果的总体估计值和总体协方差；根据总体估计值和总体协方差，对惯性定位数据进行修正，并根据修正后的惯性定位数据确定车辆的位置信息。采用该车辆定位方法可提高定位准确性。本申请还公开一种基于驾驶行为和惯性导航的GNSS短时失效下的车辆定位装置和车辆定位系统。