一种协动式管道校装机器人及其校装方法

本发明涉及校装机器人领域，尤指一种协动式管道校装机器人及其校装方法，包括：主动机器人和从动机器人，主动机器人与从动机器人通信连接，其中：主动机器人包括图像采集模块、图像识别模块和管道匹配模块；图像识别模块，用于将所述已连接管道图像转化为三维空间信息；管道匹配模块，用于根据所述三维空间信息，生成与所述已连接管道相匹配的待连接管道参数；从动机器人包括目标抓取模块、校准模块和操作模块。本发明通过协动式管道校装机器人及其校装方法，机器人完成在管道校装过程中的管道识别、选择、搬运、校准和安装，大大减少了人工操作，提高作业质量，即使环境恶劣也不影响管道安装的作业精准度和效率。