基于三对分块几何特征匹配的三维点云快速配准方法

本发明公开了一种基于三对分块几何特征匹配的三维点云快速配准方法，涉及计算机视觉领域，所述方法包括：将模板点云和目标点云分别分割为多个分块，计算每个分块的朝向和中心，设置分块夹角阈值、分块同向误差阈值和两点间距误差阈值，基于三个阈值，采用三对分块几何特征匹配算法,计算目标点云坐标系到模板点云坐标系的变换关系和目标点云与模板点云的重叠区域，根据变换关系和重叠区域进行人工辅助的配准或自动配准。本发明通过三对分块几何特征匹配的技术手段，可以直接计算三维点云配准的变换关系，无需迭代求解复杂的对齐误差方程，能够快速、准确地完成三维点云的配准的同时还提供传统方法所不能提供的人工辅助的快速配准方法。